Gazebo the Simulator

Gazebo介紹

gazebo是一個模擬軟體，可以真實模擬各種模型、物體，很適合拿來實驗機器人如何與環境互動。

其中最常拿來連接ROS（Robot Operating System ; 機器人作業系統）來進行機器人的模擬。

Gazebo的優點包括 : 模組與開發彈性遠大於其他模擬器，（包括環境的建置、空間中的物品種類、可擴充性能與物理特性的彈性、已經建置好的機器人種類多寡、物理特性調整、匯入模型難易度等等，遠遠優於同類軟體。）

機器人要實機操作時，可能會因為許多機構上的問題而突然間無法運作，（電量是否準確，儀器有無耗損，線材是否都能正常傳輸訊號，馬達與控制器間是否溝通不良等等...)，若想檢測自己寫的程式在機器人上會不會出問題，模擬軟體可以提供一個較為安全也相對低成本的方法。

ROS介紹

為Robot Operating System，機器人作業系統的簡稱，為寄生在Linux之下的作業系統。ROS是一個Open source的機器人開發平台，在這個架構下，讓機器人各大領域Navigation、Manipulation、Perception、Cognition等，建立共通的使用平台，全世界的研究員都可以在這個平台上分享各種機器人相關研究的資源和演算法。

ROS的安裝

選擇與ubuntu對應的版本